ГОСТ 25685-83
Роботы промышленные. Классификация

ГОСТ 25685-83*

Группа Г80

     
     
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

Классификация

Industrial robots. Classification

ОКП 38 7500

Дата введения 1984-01-01

Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.03.83 N 1375 срок введения установлен с 01.01.84

Постановлением Госстандарта СССР от 29.06.87 N 2757 снято ограничение срока действия

* ПЕРЕИЗДАНИЕ (июль 1991 г.) с Изменением N 1, утвержденным в октябре 1986 г. (ИУС 1-87).

1. Промышленные роботы классифицируют по следующим признакам:

специализация;

грузоподъемность;

число степеней подвижности;

возможность передвижения;

способ установки на рабочем месте;

вид системы координат;

вид привода;

вид управления;

способ программирования.

2. По специализации промышленные роботы подразделяют на:

специальные;

специализированные;

универсальные.

3. По грузоподъемности промышленные роботы подразделяют на следующие группы:

сверхлегкие - роботы номинальной грузоподъемностью до 1 кг;

легкие - роботы номинальной грузоподъемностью св. 1 до 10 кг;

средние - роботы номинальной грузоподъемностью св. 10 до 200 кг;

тяжелые - роботы номинальной грузоподъемностью св. 200 до 1000 кг;

сверхтяжелые - роботы номинальной грузоподъемностью св. 1000 кг.

4. По числу степеней подвижности промышленные роботы подразделяют на:

роботы с двумя степенями подвижности;

роботы с тремя степенями подвижности;

роботы с четырьмя степенями подвижности;

роботы со степенями подвижности более четырех.

5. По возможности передвижения промышленные роботы подразделяют на стационарные и подвижные.

6. По способу установки на рабочем месте промышленные роботы подразделяют на напольные, подвесные и встроенные.

7. По виду систем координат промышленные роботы подразделяют на группы, указанные в табл.1.

Таблица 1

Группа	Пример структурной кинематической схемы
Роботы, работающие в прямоугольной декартовой системе координат
Роботы, работающие в цилиндрической системе координат
Роботы, работающие в сферической системе координат
Роботы, работающие в угловой системе координат
Роботы, работающие в других системах координат

8. По виду привода промышленные роботы подразделяют на:

роботы с электромеханическими приводами;

роботы с гидравлическими приводами;

роботы с пневматическими приводами;

роботы с комбинированными приводами.

9. По виду управления промышленные роботы подразделяют на группы и подгруппы, указанные в табл.2.

Таблица 2

Группа	Подгруппа
Роботы с программным управлением	С цикловым управлением. С позиционным управлением, кроме циклового управления. С контурным управлением
Роботы с адаптивным управлением	С позиционным управлением. С контурным управлением

Примечание. Пояснения к классификации промышленных роботов по виду управления даны в приложении 1.

10. По способу программирования промышленные роботы подразделяют на:

роботы, программируемые обучением;

роботы, программируемые аналитически.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1 (справочное). ПОЯСНЕНИЯ К КЛАССИФИКАЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ ПО ВИДУ УПРАВЛЕНИЯ

ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Справочное

     
ПОЯСНЕНИЯ К КЛАССИФИКАЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
ПО ВИДУ УПРАВЛЕНИЯ

1. К промышленным роботам с программным управлением относят роботы, управляющая программа которых обладает совокупностью следующих признаков:

содержит команды исполнительному устройству, относящиеся только к его движениям, непосредственно связанным с выполнением роботом функций согласно его назначению;

команды исполнительному устройству представляют собой заранее установленные задания, регламентирующие его движения по степеням подвижности;

последовательность выполнения команд исполнительным устройством является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды, идентифицируемых по наличию или отсутствию сигналов одного или нескольких измерительных устройств или других входных сигналов (как правило, релейного типа).

2. К промышленным роботам с адаптивным управлением относят роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды и с управляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью:

содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непосредственно с выполнением функций робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий);

содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды;

последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого при помощи специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств.

3. Промышленные роботы, управляющая программа которых обладает признаками, перечисленными в п.1, но конструкция исполнительного устройства обеспечивает возможность его приспособления к изменяющимся условиям внешней среды (например, самоориентация захватного устройства при взаимодействии с неориентированным предметом) относят к группе "роботы с программным управлением", но в документации указывают:

"с элементами адаптации в конструкции".

ПРИЛОЖЕНИЕ 2 (информационное). Пояснения к классификации по возможности передвижения промышленных роботов и способу установки на рабочем месте

ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Информационное

1. Стационарным является промышленный робот, устанавливаемый неподвижно по отношению к обслуживаемому им оборудованию.

2. Подвижным является промышленный робот, имеющий возможность передвижения относительно обслуживаемого им оборудования.

3. В состав подвесного робота может входить устройство для его установки, например, портал, колонна.

4. Встроенным является промышленный робот, встраиваемый или пристраиваемый к обслуживаемому им оборудованию.

Приложение 2. (Введено дополнительно, Изм. N 1).