ГОСТ 24836-81
Группа П82
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
Методы кодирования и программирования
Numerical control of industrial robots. Methods coding and programming
ОКП 42 4542
Срок действия с 01.01.1983
до 01.01.1988*
_______________________________
* Ограничение срока действия снято по протоколу
Межгосударственного Совета по стандартизации,
метрологии и сертификации (ИУС N 2, 1993 год). -
Примечание изготовителя базы данных.
РАЗРАБОТАН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления
ИСПОЛНИТЕЛИ
Ю.И.Новиков, Г.А.Спыну, д-р техн. наук (руководители темы); В.А.Чиганов; В.В.Никифоров; Г.И.Сергацкий, канд. техн. наук
ВНЕСЕН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления
Член Коллегии Д.В.Ковальчук
УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981 г. N 2970
ВНЕСЕНО Изменение N 1, утвержденное и введенное в действие Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.06.87 N 2506 с 01.12.87
Изменение N 1 внесено изготовителем базы данных по тексту ИУС N 10, 1987 год
Настоящий стандарт распространяется на автономные устройства программного управления (УПУ) промышленными роботами (ПР) и устанавливает методы кодирования и программирования управляющих программ, записываемых на внешние носители данных (перфоленты, магнитные ленты, магнитные диски и т.п.).
Языки программирования для УПУ ПР следует выбирать в соответствии с ГОСТ 26064-84, программирование методом обучения, а также аналитическое программирование, УПУ ПР следует осуществлять по ГОСТ 26065-84.
Стандарт не распространяется на УПУ, предназначенные для управления единицей технологического оборудования с числовым программным управлением и ПР, группой ПР, ПР с обратной связью от рабочего пространства и цикловыми ПР.
(Измененная редакция, Изм. N 1).
1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
1.1. Цель программирования ПР - установление последовательности и значения изменения во времени и в пространстве положений рабочих органов ПР, обеспечивающих выполнение ПР и взаимодействующим с ним технологическим оборудованием заданных алгоритмов функционирования.
1.2. Управляющую программу для ПР следует записывать в виде последовательности кадров, задающих требуемые перемещения рабочего органа (рабочих органов) (РО) ПР и операции взаимодействия технологического оборудования, обслуживаемого ПР.
1.3. Положение рабочего органа ПР, задаваемое в кадре управляющей программы, должно быть представлено в виде набора показаний датчиков соответствующих степеней подвижности ПР или в виде набора значений координат X, Y, Z в базовой системе координат (БСК) и параметров ориентации рабочей системы координат ПР (РСК) относительно БСК.
1.4. При записи информации о положении РО в виде показаний датчиков для однозначного задания вида траектории РО в БСК необходимо указывать зависимость положения РСК относительно БСК и их взаимную ориентацию, как функцию показаний датчиков соответствующих степеней подвижности. Эта зависимость должна быть приведена в документации на управляющую программу (комплект управляющих программ) или включена в состав спецификаций управляющей программы.
1.5. Начало РСК следует совмещать с характерной точкой РО, а БСК - с основной системой координат обслуживаемого оборудования.
1.6. При составлении управляющих программ следует использовать алфавитно-цифровой набор по ГОСТ 13052-74. Значения символов адресов, управляющих символов и специальных знаков должны соответствовать указанным в табл.1 и 2.
Таблица 1
Обозначение символа адресов | Смысловое значение символа |
А | Параметр ориентации РСК относительно БСК |
D | Показание датчика степени подвижности ПР |
F | Скорость движения характерной точки РО в БСК |
G | Подготовительная функция |
L | Подпрограмма |
М | Вспомогательная функция |
N | Номер кадра |
Р | Параметр подготовительной функции (например конкретное значение длительности задержки в конце кадра, конкретное значение ускорения при разгоне и т.п.) |
Т | Функция схвата манипулятора |
X | Длина перемещения, параллельного оси X |
Y | Длина перемещения, параллельного оси Y |
Z | Длина перемещения, параллельного оси Z |
Таблица 2
Обозначение управляющих символов и специальных знаков | Наименование | Смысловое значение символа |
ПС | Конец кадра | Символ, разделяющий кадры управляющей программы |
% | Начало программы | Знак, обозначающий начало управляющей программы |
( | Круглая скобка левая | Знак, обозначающий, что следующая за ним информация не предназначена для обработки УПУ |
) | Круглая скобка, правая | Знак, обозначающий, что следующая за ним информация должна отрабатываться УПУ |
+ | Плюс | Алгебраический знак |
- | Минус | То же |
. | Точка | Десятичный знак |
/ | Пропуск кадра | Знак, обозначающий, что кадр управляющей программы может отрабатываться или не отрабатываться в зависимости от положения органа управления на пульте управления |
: | Главный кадр | Знак, обозначающий главный кадр управляющей программы |
; | Разделение спецификаций | Знак, используемый для разделения определенных частей спецификаций в управляющей программе |
Примечание. В табл.2 не включены символы ГТ, ВК, ВШ, ЗБ, ПУС, пробел, не воспринимаемые УПУ. Наименование и смысловое значение этих символов - по ГОСТ 19767-74.
1.7. Кодирование интерполяции - по ГОСТ 20999-83.
(Измененная редакция, Изм. N 1).
1.8. При составлении управляющих программ для ПР с несколькими рабочими органами правила записи номера рабочего органа в словах с адресами A, D, F, G, Т, X, Y, Z должны быть указаны в технических условиях на УПУ конкретного типа.
2. СТРУКТУРА УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ
2.1. Управляющая программа для ПР должна состоять из:
символа "Начало программы";
совокупности спецификаций;
подпрограмм;
основной части управляющей программы;
символа "Конец программы".
2.2. Совокупность спецификаций необходимо составлять из спецификаций, записанных в последовательности:
спецификация наименования программы;
спецификация диапазонов изменения показаний датчиков степеней подвижности;
спецификация положения РО в БСК;
спецификация ориентации РО в БСК.
Примечание. Некоторые из указанных спецификаций допускается в управляющей программе не записывать.
2.3. Основная часть управляющей программы должна начинаться символом ":" (который не должен использоваться в предшествующей части управляющей программы), за которым идет последовательность кадров.
2.4. Каждый кадр управляющей программы должен состоять из:
слова "Номер кадра";
информационных слов;
символа "Конец кадра".
2.5. Правила записи информации в кадрах и словах управляющей программы должны соответствовать ГОСТ 20999-83.
(Измененная редакция, Изм. N 1).
3. КОДИРОВАНИЕ ПОДГОТОВИТЕЛЬНЫХ ФУНКЦИЙ
3.1. Кодирование подготовительных функций должно соответствовать табл.3.
Таблица 3
Подготови- | Наименование | Смысловое значение |
G00 | Позиционирование | Перемещение на быстром ходу в заданную точку |
G01 | Линейная интерполяция в базовой системе | Перемещение с запрограммированной скоростью по прямой в базовой системе координат |
G02 | Круговая интерполяция в базовой системе | Перемещение по дуге окружности в базовой системе координат |
G04 | Пауза | Задержка в процессе воспроизведения управляющей программы. Длительность задержки указывают параметром, следующим за словом G04, или (в случае отсутствия параметра) - с пульта управления |
G08 | Разгон | Автоматическое увеличение скорости до запрограммированной в начале движения |
G09 | Торможение в конце кадра | Автоматическое уменьшение скорости относительно запрограммированной при приближении к запрограммированной точке |
G11 | Линейная интерполяция в пространстве показаний датчиков робота | Перемещение рабочего органа от исходной точки к заданной, при котором показания датчиков робота изменяются равномерно во времени |
G60 | Точное позиционирование | Используется для точной установки РО в заданное положение |
G62 | Быстрое позиционирование | Используется для позиционирования в пределах увеличения зоны допуска с целью экономии времени |
G90 | Абсолютный размер | Отсчет перемещений производится в абсолютных значениях (координат или показаний датчика) |
G91 | Размер в приращениях | Отсчет перемещений производится относительно предыдущей запрограммированной точки |
3.2. Кодирование вспомогательных функций при выполнении различных технологических процессов осуществляется в соответствии с ГОСТ 20999-83 по функциональному подобию с процессами обработки металлов резанием и сварки.
(Измененная редакция, Изм. N 1).
4. МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ
4.1. Программирование ПР осуществляют одним из методов: обучения, аналитическим, комбинированным (см. справочное приложение).
4.2. Конкретный метод программирования ПР должен быть указан в технических условиях на УПУ конкретного типа.
ПРИЛОЖЕНИЕ (cправочное). МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ ПР
ПРИЛОЖЕНИЕ
Справочное
Метод обучения - управляющая программа формируется в процессе взаимодействия оператора с УПУ ПР (например в ходе выполнения реальных или имитируемых технологических операций, выполняемых ПР).
Аналитический метод - управляющая программа формируется с применением расчетных параметров, в основном, без участия оператора.
Комбинированный метод - управляющая программа формируется с применением как метода обучения, так и аналитического метода