ГОСТ 30097-93
Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

ГОСТ 30097-93

Группа П70

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ


Роботы промышленные

СИСТЕМЫ КООРДИНАТ И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ

Industrial robots. Coordinate systems and motions


ОКС 25.040.30
ОКП 38 7500

Дата введения 1996-01-01

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Техническим комитетом N 69 "Системы промышленной автоматизации"

ВНЕСЕН Госстандартом России

2 ПРИНЯТ Межгосударственным Советом по стандартизации, метрологии и сертификации 15.04.94 (отчет Технического секретариата N 2)

За принятие проголосовали:

Наименование государства

Наименование национального органа стандартизации

Республика Армения

Армгосстандарт

Республика Беларусь

Белстандарт

Республика Казахстан

Госстандарт Республики Казахстан

Республика Молдова

Госдепартамент Молдовастандарт

Российская Федерация

Госстандарт России

Туркменистан

Туркменглавгосинспекция

Украина

Госстандарт Украины


3 Постановлением Комитета Российской Федерации по стандартизации, метрологии и сертификации от 24.05.95 N 266 межгосударственный стандарт ГОСТ 30097-93 введен в действие непосредственно в качестве государственного стандарта Российской Федерации с 1 января 1996 г.

4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

1 ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

1 ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

Настоящий стандарт устанавливает три системы координат промышленных роботов (далее - роботов), номенклатуру и обозначение осей и предназначен для использования при монтаже, испытании и программировании.

Требования настоящего стандарта являются обязательными, за исключением требований приложений А и Б.

2 НОРМАТИВНАЯ ССЫЛКА

В настоящем стандарте использована ссылка на следующий стандарт:

ГОСТ 25686-85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения

3 ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ

Термины и определения - по ГОСТ 25686 и приложению А.

4 ОПРЕДЕЛЕНИЕ СИСТЕМ КООРДИНАТ

Системы координат должны соответствовать правилу правой руки (рисунок 1). Буквами ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений, ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений и ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений следует обозначать вращательные движения вокруг осей, параллельных соответственно осям координат ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений, ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений и ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений. Положительные направления ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений, ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений и ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений должны совпадать с направлением вращения винтов с правой резьбой при их завинчивании в положительных направлениях осей ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений, ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений и ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений соответственно (рисунок 2).

Рисунок 1 - Правая система координат

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений


Рисунок 1 - Правая система координат

Рисунок 2 - Обозначения вращательных движений


ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений


Рисунок 2 - Обозначения вращательных движений

Устанавливаются следующие системы координат:

- мировая;

- система координат основания;

- система координат механического интерфейса.

Каждая из систем координат определяется плоскостью ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений, например оси ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений и ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений системы координат основания лежат в установочной плоскости основания. Ось координат ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений перпендикулярна плоскости ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений. На рисунке 3 приведен пример трех координатных систем робота, подпадающих под действие настоящего стандарта.

Рисунок 3 - Системы координат

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений


Рисунок 3 - Системы координат

Допускается применение других систем координат

5 МИРОВАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ

5.1 Обозначение

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

5.2 Начало координат

Начало координат выбирается произвольно потребителем согласно своим требованиям.

5.3 Ось координат ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

Ось координат ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений коллинеарна вектору ускорения силы тяжести и направлена в противоположную сторону.

5.4 Ось координат ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

Ось координат ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений выбирается произвольно потребителем согласно своим требованиям.

6 СИСТЕМА КООРДИНАТ ОСНОВАНИЯ

6.1 Обозначение

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

6.2. Начало координат

Начало базовой системы координат должно быть определено изготовителем.

6.3 Ось ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

Ось ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений направлена перпендикулярно установочной плоскости основания в тело робота.

6.4 Ось ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

Ось ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений должна проходить через проекцию центра ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений рабочего пространства на установочную плоскость основания (рисунок 4). Если это невозможно, то направление оси ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений должно быть определено изготовителем.
Сменные картриджи для гейзер обратный осмос.

Рисунок 4 - Пример рабочего пространства робота

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений


Рисунок 4 - Пример рабочего пространства робота

Примечание - В приложении Б приведены примеры задания системы координат основания и механического интерфейса и направления движений для роботов различных типов.


7 СИСТЕМА КООРДИНАТ МЕХАНИЧЕСКОГО ИНТЕРФЕЙСА

7.1 Обозначение

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений,

где ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений - число осей.

7.2 Начало координат

Начало координат должно располагаться в центре механического интерфейса.

7.3 Ось координат ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

Ось координат ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений направлена от механического интерфейса к концу рабочего органа.

7.4 Ось координат ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

Ось координат ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений находится на пересечении механического интерфейса и плоскости ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений или ей параллельной при среднем положении робота по всем осям. Если это невозможно, положение оси ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений должно быть определено изготовителем.

Если оси ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений и ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений не коллинеарны, ось ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений должна быть направлена в стороны от оси ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений; если они коллинеарны, то направление оси ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений выбирается таким же, как и оси ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений.

8 ДВИЖЕНИЯ

8.1 Прямолинейные движения

Если прямолинейные движения рабочего органа задаются в базовой системе координат основания, то они обозначаются ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений, ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений, ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений:

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений - вдоль или параллельно оси ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений;

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений - вдоль или параллельно оси ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений;

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений - вдоль или параллельно оси

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений.

8.2 Вращательные движения

Обозначаются, как указано в разделе 4.

9 ОБОЗНАЧЕНИЯ ОСЕЙ

Если оси обозначаются числами, то ось 1 должна обозначать первое движение, ближайшее к установочной плоскости основания, ось 2 - следующее за ним движение и т.д., ось ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений - движение звена, к которому крепится или на котором находится механический интерфейс.

Примечание - Примеры обозначения осей приведены в приложении Б.

ПРИЛОЖЕНИЕ А (справочное). Термины, применяемые в настоящем стандарте, и их пояснения

ПРИЛОЖЕНИЕ А
(справочное)

Термин

Пояснение

Рука (первичные оси)

Взаимосвязанная совокупность звеньев и кинематических пар, включая звенья удлиненной формы, поддерживающая, перемещающая и ориентирующая запястье или рабочий орган

Запястье (вторичные оси)

Взаимосвязанная совокупность звеньев и кинематических пар между рукой и рабочим органом, которая поддерживает, перемещает и ориентирует рабочий орган

Основание

Платформа или конструкция, к которой крепится начало первого звена исполнительного устройства

Установочная плоскость основания

Плоскость соприкосновения робота с местом его установки, в которой определяется система координат основания

Механический интерфейс

Установочная поверхность на конце исполнительного устройства, к которой присоединяется рабочий орган

Ось

Направление, в котором звено робота может совершать прямолинейное или вращательное движение. Количество осей обычно равно количеству управляемых звеньев с независимым приводом

Мировая система координат

Система координат, связанная с землей или полом цеха

Система координат основания

Система координат, связанная с основанием робота

Система координат механического интерфейса

Система координат, связанная с механическим интерфейсом

Система координат звена

Система координат, в которой задается положение какого-либо звена (обычно по отношению к системе координат, связанной с предыдущим звеном, или к некоторой другой координатной системе)

ПРИЛОЖЕНИЕ Б (рекомендуемое). ПРИМЕРЫ ЗАДАНИЯ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ОСНОВАНИЯ И МЕХАНИЧЕСКОГО ИНТЕРФЕЙСА И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ ДЛЯ РОБОТОВ РАЗЛИЧНЫХ ТИПОВ



ПРИЛОЖЕНИЕ Б
(рекомендуемое)

Примеры задания системы координат основания и механического интерфейса и направления движений для роботов различных типов указаны на рисунках Б.1-Б.5.

Рисунок Б.1 - Робот, работающий в прямоугольной системе координат

ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений


Рисунок Б.1 - Робот, работающий в прямоугольной системе координат

Рисунок Б.2 - Робот, работающий в цилиндрической системе координат


ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений


Рисунок Б.2 - Робот, работающий в цилиндрической системе координат

Рисунок Б.3 - Робот, работающий в полярной системе координат


ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений


Рисунок Б.3 - Робот, работающий в полярной системе координат

Рисунок Б.4 - Робот с шарнирной (антропоморфной) рукой


ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений


Рисунок Б.4 - Робот с шарнирной (антропоморфной) рукой

Рисунок Б.5 - Робот, работающий в полярной системе координат


ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные. Системы координат и направления движений


Рисунок Б.5 - Робот, работающий в полярной системе координат




Последние документы

Copyright © 2018