ГОСТ 28732-90
Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90

Группа П72

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

Требования к организации внешних связей
с устройствами программного управления

Industrial robots. Requirements for organizing of external
 connection to programmed control devices

МКС 25.040.30
ОКП 38 7500

Дата введения 1993-01-01

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. РАЗРАБОТАН И ВНЕСЕН Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР

2. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по управлению качеством продукции и стандартам от 12.11.90 N 2810

3. Стандарт соответствует стандарту МЭК 807-2-85 в части, касающейся требований к разъемам

4. ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

5. ССЫЛОЧНЫЕ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ДОКУМЕНТЫ

Обозначение НТД, на который дана ссылка

Номер пункта, раздела

ГОСТ 26642-85

Разд.1

ГОСТ 27696-88

2.1, 2.5.3, 2.6


6. Ограничение срока действия снято по протоколу N 7-95 Межгосударственного совета по стандартизации, метрологии и сертификации (ИУС 11-95)

7. ПЕРЕИЗДАНИЕ. Март 2005 г.


Настоящий стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых устройств программного управления (УПУ) промышленных роботов по связи между:

1) УПУ и датчиками перемещений;

2) УПУ и пультом обучения;

3) УПУ и автономным электроприводом.

Стандарт устанавливает также ряд требований по организации параллельного интерфейса и интерфейса по связи УПУ с датчиками внешней информации.

Требования стандарта являются обязательными.

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

Требования к организации связей УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 26642.

2. СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ

2.1. Сигналы связи УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 27696.

2.2. Тип разъемов для подключения сигналов входов и выходов при цифровом последовательном интерфейсе - А25 по приложению 1.

2.3. Параллельный интерфейс

2.3.1. Тип разъемов для подключения внешних устройств к УПУ по параллельному интерфейсу - А25 по приложению 1.

2.3.2. Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл.1.

Таблица 1

Номер контакта разъема

Обозначение сигнала

Направление подачи сигнала

Название сигнала

1

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Выход

Стробирование

2

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

Данные

3

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

"

4

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

"

5

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

"

6

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

"

7

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

"

8

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

"

9

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

"

10

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Вход

Подтверждение

11

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

Устройство занято

12

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

Конец бумаги

13

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

Готовность приемника

14

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Выход

Автоматический перевод строки

15

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Вход

Ошибка

16

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Выход

Инициализация

17

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

"

Выбор устройства

18-25

GND

"

Общий


2.4. Интерфейс УПУ - датчики перемещения

2.4.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков перемещения, преобразованные к единому виду, соответствующему сигналам фотоэлектрических датчиков (унитарный код в импульсном или аналоговом виде). Количество каналов определяется классом УПУ.

2.4.2. Интерфейс между УПУ и фотоэлектрическими датчиками должен включать:

1) прием трех пар сигналов;

2) прием сигналов неисправности;

3) выдачу сигналов напряжения питания;

4) прием опорного потенциала напряжения питания;

5) прием сигналов обратной связи по напряжению питания датчиков положения.

2.4.3. Тремя парами принимаемых сигналов являются:

1) ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления и ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления - для информации о перемещениях;

2) ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления и ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления - для информации о перемещениях;

3) ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления и ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления - для нулевой отметки.

Указанные три пары сигналов должны быть дискретными с уровнями, соответствующими TTL-логике:

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления - от 2 до 5 В;

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления - от 0 до 0,8

2.4.4. Сигнал неисправности ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления соответствует высокому уровню TTL-логики. Он является дополнительным и может отсутствовать в отдельных УПУ.

2.4.5. Параметры сигналов напряжения питания должны быть 5 В, 250 мА - при нормальном режиме и ±15 В, 100 мА - по спецзаказу.

2.4.6. Регулировка питания датчиков перемещения должна обеспечивать удаление от УПУ не менее 50 м.

2.4.7. Тип разъемов для подключения датчиков перемещения - А15 по приложению 1.

Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл.2.

Таблица 2

Номер контакта разъема

Обозначение сигнала

1

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

9

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

10

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

3

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

4

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

6

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

15

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления (неисправность)

5

От 5,0 B до 5,25 B

14

От 5,0 B до 5,25 B

2

0 B

11

0 B


2.5. Интерфейс УПУ-датчики внешней информации

2.5.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков внешней информации, преобразованные к одному из уровней: TTL-логики или 24 В.

2.5.2. Интерфейс между УПУ и датчиками внешней информации включает:

1) прием одной пары дискретных сигналов ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления и ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления*;

2) прием сигналов неисправности ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления*;

3) выдачу напряжения питания преобразовательного устройства 5 В и 24 В (по выбору);

4) прием опорного потенциала напряжения питания.
________________
* Сигналы являются дополнительными и могут отсутствовать в отдельных УПУ.

2.5.3. Для подключения датчиков внешней информации следует использовать следующие разъемы:

1) с 25 контактами - по ГОСТ 27696;

2) с 9 контактами - А9 по приложению 1.

Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл.3.

Таблица 3

Номер контакта разъема

Обозначение сигнала

1

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

2

+5 В; +24 В

3

-

4

OB

5

Экран

6

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

7

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

8

-

9

-


2.5.4. Сигналы от датчиков внешней информации рекомендуется предварительно сформировать (например по логическому уровню).

2.6. Интерфейс УПУ - пульт обучения

Подключение пульта обучения следует проводить согласно требованиям к цифровому последовательному интерфейсу по ГОСТ 27696 и п.2.2 настоящего стандарта.

2.7. Интерфейс УПУ - автономный электропривод

Интерфейс по связи УПУ с автономным электроприводом должен иметь магистральную структуру.

Примеры интерфейсов с магистральной структурой приведены в приложении 2.

Примечание. Типы разъемов, указанные в пп.2.2, 2.3, 2.4.7, 2.5.3, а также требования к интерфейсам, изложенные в пп.2.4.2 и 2.7, являются предпочтительными.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1 (обязательное). ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ РАЗЪЕМЫ ДЛЯ ЧАСТОТЫ НИЖЕ 3 МГц

ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Обязательное

1. Требования к сочленению

Установленное контактное сопротивление должно гарантироваться в пределах заданных размеров (черт.1, табл.4).

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления


Черт.1

Таблица 4

Типоразмер корпуса

Число контактов

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления, мм

1

9

6,35-7,11

2

15

6,35-7,11

3

25

6,12-6,88


2. Схемы расположения контактов, вид с лицевой стороны для разъемов со штыревыми контактами или вид с монтажной стороны для разъемов с гнездовыми контактами (табл.5)

Таблица 5

Типоразмер корпуса

Число контактов

Разъем со штыревыми контактами

1

9

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

2

15

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

3

25

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления


3. Разъемы со штыревыми контактами

3.1. Габаритные размеры (черт.2, табл.6).

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Черт.2


Примечание. Штыревой контакт должен иметь круглое поперечное сечение с допуском 0,051 мм по всей длине размера ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления, измеренного с помощью индикатора.

Таблица 6

Размеры, мм

Типо-
размер корпуса

Число кон-
тактов

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления, max

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления, min

1

9

31,19-
30,43

17,04-
16,79

25,12-
24,87

8,48-
8,23

12,93-
12,17

10,97-
10,46

6,05-
5,82

19,53-
19,02

10,97-
10,46

1,78

1,02-
0,51

4,04

2

15

39,52-
38,76

25,37-
25,12

33,45-
33,20

8,48-
8,23

12,93-
12,17

10,97-
10,46

6,05-
5,82

27,76-
27,25

10,97-
10,46

1,78

1,02-
0,51

4,04

3

25

53,42-
52,65

39,09-
38,84

47,17-
46,91

8,48-
8,23

12,93-
12,17

11,07-
10,57

5,99-
5,69

41,53-
41,02

10,97-
10,46

1,78

1,24-
0,74

3,81


3.2. Размеры схем расположения контактов (черт.3)

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Черт.3

4. Разъемы с гнездовыми контактами

4.1. Габаритные размеры (черт.4, табл.7)

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления


Черт.4

Таблица 7

Размеры, мм

Типо-
размер корпуса

Число кон-
тактов

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления, max

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

1

9

31,19-
30,43

16,46-
16,21

25,12-
24,87

8,03-
7,77

12,93-
12,17

11,15-
10,64

6,30-
6,05

19,53-
19,02

10,97-
10,46

1,78

1,02-
0,51

2

15

39,52-
38,76

24,79-
24,54

33,45-
33,20

8,03-
7,77

12,93-
12,17

11,15-
10,64

6,30-
6,05

27,76-
27,25

10,97-
10,46

1,78

1,02-
0,51

3

25

53,42-
52,65

38,51-
38,25

47,17-
46,91

8,03-
7,77

12,93-
12,17

11,15-
10,64

6,30-
6,05

41,53-
41,02

10,97-
10,46

1,78

1,02-
0,51


4.2. Размеры схем расположения (см. п.3.2)

5. Требования к установке приборных разъемов (с гнездовыми или штыревыми контактами, черт.5)

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления


Черт.5

6. Размеры для разметки панели (табл.8)

Таблица 8

Размеры, мм

Типо-
размер корпуса

Число кон-
тактов

Метод установки

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления
±0,13

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

±0,13

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

±0,13

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

±0,13

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

±0,13

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

±0,13

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

±0,05

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

±0,05

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

±0,13

1

9

С лицевой стороны

22,2

11,1

25,0

12,5

13,0

6,5

3,1

1,5

2,1

С монтажной стороны

20,5

10,2

25,0

12,5

11,4

5,7

3,1

1,5

3,4

2

15

С лицевой стороны

30,5

15,3

33,3

16,7

13,0

6,5

3,1

1,5

2,1

С монтажной стороны

28,8

14,4

33,3

16,7

11,4

5,7

3,1

1,5

3,4

3

25

С лицевой стороны

44,3

22,2

47,0

23,5

13,0

6,5

3,1

1,5

2,1

С монтажной стороны

42,5

21,3

47,0

23,5

11,4

5,7

3,1

1,5

3,4

ПРИЛОЖЕНИЕ 2 (рекомендуемое). ПРИМЕРЫ ИНТЕРФЕЙСОВ



ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Рекомендуемое

Примерами интерфейсов, имеющих магистральную структуру, могут служить интерфейс Bitbus фирмы Intel и интерфейсы по стандартам США MIL-1553 В и MIL-1773.



Последние документы

Copyright © 2018